Міні роботи

  • Час 27-07-2015, 14:34
  • Автор admin
  • Коментарів 0 Комент.
  • Силка url

Сімейство міні роботів, кожен зі своєю власною поведінкою.

Міні роботи

Опис

В даному проекті представлено сімейство міні роботів на базі контролерів ATtiny, вібраційних двигунів і фототранзисторів.

Детальна інформація

Ці три невеликих автономних транспортних засоби мають безліч аналогічних компонентів, таких як контролер, батарея і механізм переміщення. Вони всі розпізнають навколишній світ з допомогою очей на базі фототранзисторів. Тім не менш, всі вони відрізняються по своїй конструкції, мають різні можливості та характеристики. Вони є першими представниками зростаючого сімейства мініатюрних роботів, з якими я довгий час проводжу свої експерименти.

Міні роботи

Ключовим аспектом їх конструкції є, принаймні, один фототранзисторный очей і один керований світловипромінюючий діод. Ці компоненти дозволяють міні роботам ефективно взаємодіяти з навколишнім середовищем. В залежності від того, як вони запрограмовані, це може бути також складно, як передача даних між роботами або також просто, як зовнішнє взаємодія з іншими роботами. Кінцеве взаємодія буде залежати від типу роботів. Наприклад, очі робота 1 направлені вниз, щоб сканувати поверхню, в тій годину як робот 3 дивуватися тільки прямо вперед.

На даному етапі я не програмував їх складна взаємодія. Їх основні поведінкові характеристики полягали в наступному:

  • Робот 1 - Має лівий і правий очей, які спрямовані вниз. Вони можуть виявляти світлі ділянки на поверхні. Подивіться відео його роботи в якості оператора лінійного стеження.
  • Робот 2 - Має одне око, спрямований вниз, і один вперед. Очі контролюють групу світлодіодів по її периметру. Вони відстежують світлі ділянки на поверхні і дивляться вперед. Робот також може посилати сигнал у всіх напрямках за допомогою світловипромінювальних діодів.
  • Робот 3 - Має одне око, спрямований вперед, і два окремо контрольованих світлодіода, які спрямовані під кутом 45 градусів в кожну сторону. Передбачається, що цей робот може виявляти перешкоди і визначати напрямок, куди потрібно повернути, щоб їх подолати. Я поки ще продовжую розробляти цю функцію.

Апаратні засоби:
В якості контролера можна використовувати будь-8-вивідний ATtiny. Я використовував tiny85, оскільки він просто був у наявності. Я спробував версію на базі ATtiny10, але згодом більше до неї не повертався. В якості батарей я використовував перезаряджаються літієві батареї монетного типу IR2032, які я витягнув з брелока-ліхтарик на сонячній батареї. Хоч вони і не довго працювали між циклами заряду, проте я не планував витрачати багато грошей на придбання нових батарей.
Вісь як виглядає нижня частина плати шкірного робота.

Міні роботи

Тут ви можете побачити МДН-транзистори 2N7002K, які призначені для управління двигунами. Також на платах встановлені різні резистори, конденсатори і світлодіоди. Схеми роботів вказані нижче:

Міні роботи

Міні роботи

Міні роботи

Програмне забезпечення:
На даному етапі використовується дуже проста програма. В її код досить просто додати ще один шаблон поведінки, оскільки основний цикл просто викликає функцію поведінки. Робот 1 має поведінка лінійного стеження. Робот 2 сканує поверхню і може відправляти сигнальні повідомлення іншим роботам, що знаходяться в цій зоні. Робот 3 уникає перешкоди (все ще працюю над даною функцією). Я можу, звичайно, скачати поточний програмний код для даного робота, якщо буде потрібно, але в цей код постійно вносяться зміни і він ще далекий від завершення. Вісь чому на цьому етапі я поки не надав даний програмний код.

Якщо я зроблю нових роботів, відео, корекції і т. д., тоді, природно, я надам оновлену інформацію про це.

Перелік компонентів

  • 1 ? мікроконтролер ATtiny85
  • 2 ? МОП-транзистори 2N7002K МОП з ізольованим затвором
  • 2 ? невеликих двигуна від андромеда роботів
  • 1 ? червоний світловипромінюючий діод
  • 1 ? фототранзистор ASDL-6620
  • 1 ? комплект різних резисторів і конденсаторів з поверхневим монтажем, які зображені на схемі
  • 1 ? акумуляторна батарея LIR2032 3.6

Нижче уявлень код лінійного стеження для робота 1 на Github.

  • Robot1.ino - Arduino версія може використовуватися безпосередньо в Arduino
  • Robot1.cpp - c++ версія, яка все ще використовує Arduino бібліотеки
Tags

Коментарі до новини