Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

  • Час 26-06-2015, 15:28
  • Автор admin
  • Коментарів 0 Комент.
  • Силка url

Робот для підбору и переміщення предметів, Керуючому на відстані помощью будь-якого ІК пульта.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

Вісь вже почти рік, як я займаюся робототехнікою и електронікою. Спочатку були простенькі робо-павуки на мікросхемах, потім РУ моделі машинок, звічайні Пристрої для вімірювань станів зовнішнього середовища. І вісь, Нарешті, решил побудуваті что -то набагато серйозніше и цікавіше - робо-платформу, з радиоуправляемой рукою на ній! Альо, як усім известно шкірному роботу необхідній відмінний, вісокопродуктівній процесор, з усіх доступних варіантів найбільш відповіднім є Микроконтроллер (PIC, Atmel та ін.).

Спочатку, я Хотів прідбаті ARDUINO в якості мікропроцесорного пристрою, а такоже сенсори и датчики DFROBOT. Альо потім порахувавші у скільки мені все це з доставкою обійдеться - зрозумів, что мікроконтролер Найкраще зібраті самому, и все це мені буде набагато дешевше. Для виконан цього Завдання Цілком зійде мікроконтролер ATmega328P PU.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

Перш за все, для качана відтворення самє такого робота необхідні будут:
1 - контролер логіки (ATmega328P PU);
2 - контролер або драйвер двигунів платформа (l293 d або b, без різниці, обідві підійдуть);
3 - корпус для платформи І, відповідно, руки;
4 - Інші деталі (пульт будь и двигуни). 

З вищє перерахованого можна создать Деяк таблиці:

№ Найменування деталей  Примітки
1. ATmega328 Можна и Інші Мікроконтролери, но я Вибравши Цю через ее к-ть пинов и розмір флеш пам'яті
2. L293B Вибирайте краще Цю мікросхему, так як на вихід двигунів подається Сила Струму, рівна 1А на шкірні.

3.

Двигуни  Два для платформи, 4-е для маніпулятора.
4. Пластик (полікапролактон) Дуже Зручний для виконан різніх деталей
5. Провід Тато и мама
6. Макетні плати Для Зручне прототипирования
7. Детальки з Lego Як же без них

1.Контроллер (основний модуль).

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

На основній платі находится сам мікроконтролер и драйвер, будут додані стабілізатор напруги для сервопріводів и всі з'єднання. Верхньої части Платформи будут розташовані роз'єми для Підключення по дрота ISP програматора. Для Підключення живлення других модулів, на платі є пара проводів підключаються до разьему батарейки крона (+ -). 

Принципова схема всех підключень:

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

2.Драйвер двигунів.

Драйвер є посередником между електродвигун и контролером. Пристрій Виконання на мікросхемі l297B, что Забезпечує можлівість використовуват двигуни з Струм до 1 ампер, у разі использование драйвера на всю Потужність, на стабілізатор напруги та патенти Встановити радіатор.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

Таблиця: Управління двигун.

ENABLE1 (2)

INPUT1 (3)

INPUT2 (4)

MOTOR 1 (2)

0

Будь-яке

Будь-яке

  0

 0

STOP

1

1

0

1

0

В одну сторону

1

0

1

0

1

В іншу сторону

1

1

1

1

1

STOP

1

0

0

0

0

STOP

 

Принципова схема всех підключень:

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

3. ISP програматор.

В якості програматора я Використана стару плату ARDUINO, но перед процедурою прошивки я вийнять з плати мікроконтролер (для тихий, хто НЕ знає обов'язковою).

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
  
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   

Для програмування та патенти прієднаті всі дрота согласно написів (на фото) i використовуват Arduino IDE.

3. Стабілізатор напруги (LM7805CT).

До стабілізатору можна підключаті хороші акумулятори вищє 5 вольт, но Архів НАЙГОЛОВНІШЕ щоб струм БУВ НЕ менший, чем 1000мА,

Если струм и Напруга акумулятора будут віщімі то до стабілітрону Найкраще буде прікріпіті радіатор.

4. Збіраємо корпус. Апаратно частина.

Необхідні матеріали:
Акумулятор (я вікорістовував 1500 мА, 7.4V)
два двигуни для платформи (я вікорістовував две серви пост. Обертаном)
4 будь-якіх сервоприводу (для руки)
500г. полікапролактона
кілька детальок Lego для клешні
4-е колеса (теж з Lego).

1) Спочатку, нужно почату з виготовлення основи. З заднього боку платформи можна розташуваті дрота з сервопріводів.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

Розплавте поліморф и розкачайте по скляній або металевій пластіні, потім необхідні вірізаті основу прямокутної формі.Раскатівать бажано Рівно І, мабуть, можна скористати гойдалку. Мій пластик Вийшов Трохи Брудний, це тому что я его БАГАТО вікорістовував и до того ж плаву его паяльником в маленьких областях, щоб Швидко можна Було Закласти невдалі ділянки.

2) макетного плату з контролером Варто розмістіті в задній стороні основи, прікріпівші все пластиком и припаяти:

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   

3) Двигуни для платформи коштує Встановити спереду и Залишити місце для батарейки крони, жівільної контролер.

У мене мотори для основи є сервопріодамі постійного Обертаном, а двигуни маніпулятора:
2 х Сервоприводи на 6 кг см
2 х Сервоприводи на 2 кг см

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   

Кабель, з синім, червоним, чорним проводами, виходе з акумулятора для его підзарядкі.

4) Колеса передніх двигунів встановлюються на їх вали, а задніх на детальки Lego Г-образні:

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

5) Основа зовні закрівається залиша пластиком.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   

6) Маніпулятор робиться в основному з Lego, но Перші две серви прікріплюються с помощью двох кронштейнів:

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
   

Підстава маніпулятора прікріплюється до решті руці с помощью пластику,

З детальок Lego, Ви самі зможете зібраті руку, может буті, ще краще, чем у мене.

Втім, делать руку можна хоч з чого завгодно.

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
Робот-платформа з маніпулятором на ATmega
 

І, Нарешті, клешня робиться помощью мікросерві и шестерень. 

Робот-платформа з маніпулятором на ATmega

5. Пишемо програму. Програмна частина.

Програма НЕ Складна, Включає в себе Всього лишь две бібліотеки, з коментарями.

У Майбутнього програма буде спрощуватіся. Вообщем, с помощью цієї програми можна буде управляти платформою и рукою дістанційно. Помощью кнопок можна буде змінюваті положення сервопріводів:
1) кнопки 5, 0 - схопіті, розтиснути,
2) кнопки 2, 8 - опускаті, підніматі всю руку,
3) кнопки 4, 6 - повертаті вліво, вправо весь маніпулятор,
4) одна кнопка FUNC / STOP - відправки у віхідне положення,
5) кнопка живлення - включення серв,
6) кнопка паузи - Відключення серв,
7) VOL + і VOL- - вперед, назад,
8) перемотування - вліво вправо,
9) стрілка вниз і вгору - зміна положення ліктя маніпулятора.

Список радіоелементів

Позначення Тип Номінал Кількість
МК AVR 8-бітATmega328P1
Драйвер електродвигунівL293B1
Лінійний регуляторLM7805CT1
Резонатор16 МГц1
ІК приймач38 кГц1
Резистор680 Ом1
СвітлодіодЗелений1
ДвигунПлатформний2
СерводвігунДля руки4
Tags

Коментарі до новини