Синхронний танець декількох квадрокоптера Ardrone 2.0

  • Час 25-05-2015, 15:34
  • Автор admin
  • Коментарів 0 Комент.
  • Силка url

У Цій статті я писав про квадрокоптера Ardrone 2.0, у которого є Відкритий API, что дозволяє використовуват его в експеримент робототехнікі. Для управління Ardrone 2.0. я вікорістовував пакет ardrone_autonomy операційної системи для роботів ROS. Потім БУВ експеримент з голосовим керування голосовими управління квадрокоптера Ardrone 2.0. з ROS. І вісь новий проект з Ardrone 2.0. Синхронний танець декількох квадрокоптера Ardrone 2.0 - за мотивами іішоу, показання компанією Parrot на CES 2013, відео можна подивитись тут.

Комплектація
1. ARDrone 2.0 - 4 шт.
2. 4 нетбука
 Ubuntu 11.4
 ROS fuerte
 пакет ardrone_autonomy
 пакет vp_ardrone2 (https://github.com/victoruni/vp_ardrone2)

3. 1 ноутбук - rosbridge-сервер для нетбуків
  Ubuntu 11.10
  ROS fuerte
  пакет ardrone_autonomy, rosbridge, usb_cam
  пакет vp_ardrone2 (https://github.com/victoruni/vp_ardrone2)

4. Для организации мережі для 4 нетбуків и ноутбуків - мережевий комутатор на 5 портів.

Про встановлення пакетів писати не буду, інформацію можна найти в мережі.

Коженая нетбук з'єднаній по wifi c квадрокоптера, управління здійснюється з ROS, вікорістовується пакет ardrone_autonomy и написань для цього проекту пакет vp_ardrone2 (https://github.com/victoruni/vp_ardrone2), обробка командіровку сценарію, частина команд - це анімації з API Ardrone 2.0, частина рухів довелося пропісуваті вручну.Одін з ноутбуків вікорістовувався як табло, де можна вібрато заздалегідь написаний Сценарій для шкірного квадрокоптера, вібрато квадрокоптера для запуску запустіті шоу на виконан, на табло з'являється Деяка інформація з датчіків. При запуску сценаріїв на виконан центральний комп, зчітує покроковий командіровку сценарію для шкірного нетбука, и відправляє на кожен комп, по закінченні виконан командіровку від нетбука приходити сигнал, и центральний комп відправляє на виконан Наступний команду сценарію. На табло Відображається поточна команда сценарію для шкірного квадрокоптера. І просто зображення з центральної камери одного з квадрокоптера.

Запуск (для шкірного нетбука и ноутбука): в якості терміналу Зручне використовуват GuakeTerminal
  1 монітор
   roscore
  2 монітор
   roslaunch vp_ardrone2 www.launch
  3 монітор - после з'єднання нетбука з квадрокоптера
   roslaunch ardrone_autonomy ardrone1.launch
 У браузері ноутбука (Тільки Google Chrome (Не Chrome !!!) - в других немає запуску js файлу Музична супроводу)

Браузер:
http: // localhost: 8000 / vp_ardrone2 / tablo.html

Файл проекту у вкладенні або взяти можна на github - https://github.com/victoruni/vp_ardrone2

І маленьке відео - запуск части сценарію на одному квадрокоптера

І відео Пояснення як запускаті и як працює інтерфейс на прікладі сценарію світловіх анімацій.

Прікріплені файли:
  • vp_ardrone2.zip (461 Кб)
Tags

Коментарі до новини