Управление квадрокоптера ArDrone 2.0 через ROS с помощью джойстика

  • Час 24-02-2015, 18:57
  • Автор admin
  • Число коментарів 0 Комент.
  • Силка url

Це проект создания управління джойстиком квадрокоптера ArDrone 2.0 c з ROS.

1. Квадрокоптер ArDrone 2.0

Parrot AR.Drone - це радіокерованій квадрокоптер, тобто вертоліт з чотірма несучих Гвинт, розміщеніх на виносний діагональніх балках. Сам AR.Drone працює під управлінням операційної системи Linux, а в якості пульта ДУ до квадрокоптера может віступаті практично будь-сенсорний смартфон и планшет на Android або iOS. Дистанція стійкого управління по Wi-Fi - від 25 до 100 метрів и покладів від приміщення та погодніх умов, если польоти відбуваються на вулиці.

Управление квадрокоптера ArDrone 2.0 через ROS с помощью джойстика

STM32F4. Урок 9 - Тачскрін ADS7843

  • Час 24-02-2015, 17:15
  • Автор admin
  • Число коментарів 0 Комент.
  • Силка url

Ця бібліотека використовується для зчитування дотику по шині 4-wire з контролером ADS7843 (Також дана бібліотека працює з контролерами Zilltek UH7843 або XPTEK XPT2046). Контролер може управлятися через шину SPI, але в даному прикладі використовуються висновки не пов'язані з шиною SPI процесора. Робота була реалізована на GPIO процесора, так як "красивий" спосіб не був найзручнішим. Сам тачскрін працює не дуже добре, при слабкому натисканні дає неточні результати. Для калібрування є функція, з послідовним торканням трьох точок на екрані, після цього тачскрін працює максимально точно (формула для цього була взята з специфікації ATMEL). Калібрування можна виконати тільки один раз, отримавши калібрувальні значення через відладчик і записавши їх безпосередньо в C-File.

Таймер 5 використовується для циклічного зчитування дотиків (кожні 50 мс) і зберігає отримані дані в структуру "Touch_Data".

Моментальний ремонт кнопок на ПУЛЬТІ дистанційного управління

  • Час 24-02-2015, 15:13
  • Автор admin
  • Число коментарів 0 Комент.
  • Силка url

При інтенсивному використанні контактні «п'єр ятачки» кнопок ПДУ швидко зношуються. Вісь один із способів усунення виниклого дефекту: Підбирається трубочка з внутрішнім діаметром рівним діаметру струмопровідних контактів пульта. Загострюється її ріжучакромка. Я використовував капілярну авторучку з металевим наконечником, вийнявши пишучий елемент. З фольги одноразових алюмінієвих тарілочок, на картонній або дерев'яна яній підстилці, висікаю контактні гуртки, з запасом на майбутнє. Знежирюємо контактний гумовий килимок пульта і за допомогою клею «Момент» наклеюю алюмінієві контактні «п'єр ятачки». Подавати гуртки, до місця вклейки, зручно на рівному торці свердла 2 мм Клей «Момент» зустрічається різний, якщо у вас дійсно швидкосхоплюючий - вже через кілька хвилин пультом можна користуватися.

Старе, але золоте

  • Час 24-02-2015, 13:03
  • Автор admin
  • Число коментарів 0 Комент.
  • Силка url

Схемотехніка підсилювачів вже пройшла у своєму розвитку виток спіралі і зараз ми спостерігаємо ламповий ренесанс. Відповідно до законів діалектики, які нам так наполегливо втовкмачували, слідом повинен наступити ренесанс транзисторний. Сам факт цього неминучий, бо лампи, при всій своїй красі, вже дуже незручні. Навіть вдома. Але у транзисторних підсилювачів накопичилися свої недоліки ...

Причину транзисторного звучання пояснили ще в середині 70-х - глибока зворотний зв'язок. Вона породжує відразу дві проблеми. Перша - перехідні інтермодуляційні спотворення (TIM-спотворення) в самому підсилювачі, викликані запізненням сигналу в петлі зворотного зв'язку. З цим боротися можна тільки одним шляхом - збільшенням швидкодії та посилення вихідного підсилювача (без зворотного зв'язку), що загрожує серйозним ускладненням схеми.