Сайт LMR БУВ одним З ПЕРШИХ Місць, Які познайомілі мене з захопленості робототехнікою. Займаюся будівництвом роботів щоліта Протяг останніх кількох років, и цею робот є Вже моїм 4-тім або 5-тім. Я почав будуваті его в кінці липня 2012 р и завершивши около 80% робіт до кінця літа. Решта доробляв з серпня по листопад, в основному по віхіднім.

Я побудував цього робота, як особистий проект, просто для удовольствие. Хоча насправді почав плануваті его Протяг зими 2011 року, коли наштовхнутіся на акселерометр, Які я Ніколи раніше НЕ вікорістовував у своих проектах. Так что ідея создать робота, Який управляється нахилом пульта, стала мені й достатньо цікавою.

Для управління інерційною навантаженням часто застосовуються тиристорні регулятори потужності, що працюють за принципом подачі на навантаження декількох напівперіодів мережевої напруги з наступною паузою. Перевагою таких регуляторів є те, що моменти комутації тиристорів збігаються з моментами переходу мережевої напруги через нуль, тому рівень радіоперешкод різко знижений. Крім того, такий регулятор, на відміну від регулятора з фазовим керуванням, не містить аналогових порогових елементів, що збільшує стабільність роботи і спрощує настройку. Оскільки комутація навантаження відбувається тільки в моменти переходу мережевої напруги через нуль, мінімальна порція енергії, яка надходить в навантаження, дорівнює енергії, споживаної навантаженням за один напівперіод. Тому для зменшення кроку регулювання потужності доводиться подовжувати повторювану послідовність напівперіодів.

Зазвичай, розглядаючи роботу УМЗЧ, припускають, що його навантаження чисто активна. Однак гучномовець, та ще зі згладжуючими фільтрами, являє собою складну комплексну навантаження. При роботі на комплексну навантаження виникає зсув фази між напругою і струмом на виході підсилювача призводить до того, що при синусоїдальних вхідних сигналах навантажувальна пряма перетворюється на еліпс. Положення робочої точки (нагрузочная крива) для реактивного навантаження на вихідних характеристиках тріода і транзистора при посиленні гармонійного сигналу показані на рис.1 і 2 відповідно.

У цієї конструкції було використано мікроконтролер фірми " Microchip PIC12F629, а так само регістр зсуву виробництва Texas Instruments CD4035. Схема невелика і цілком легко повторюється.